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"五虎上将"是民间说法，既不是来自蜀汉官方册封，也未见诸正史，但这个说法并非凭空杜撰，而是有些来历的。
陈寿在《三国志》中将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云合为一传，这通常意味着他们有共同特点或者地位、功绩大体相当，所以《三国志评话》《三国演义》后来便将他们称为"五虎上将"。
从蜀汉官方角度看，也有过一次类似"五虎上将"的册封。建安二十四年（219年）7月，刘备在汉中打退曹操后称汉中王，首次规范了武将体制，最高一级为"四方将军"，刘备拟任关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军。
在此之前蜀汉武将之首是马超，他是平西将军，而关羽、张飞等人为杂号将军，现在关羽以前将军身份成为武将之首，但他仍有意见，原因是黄忠也成了"四方将军"之一，与他并列，关羽轻视黄忠，说"大丈夫终不与老兵同列"。
诸葛亮首先考虑到关羽会有意见，他当时不在汉中，但专门给刘备写信说："马张在近，亲见其功，尚可喻指，羽遥闻之，恐必不悦。"汉中之战中黄忠消灭夏侯渊立下首功，马超、张飞都亲眼所见，提拔黄忠他们倒能想通，但关羽在荆州却看不到。
但刘备主意已定，给诸葛亮宫回信说"吾当解之"，意思是我去给他做工作。后来刘备专门派了能说会道的费诗并往荆州封拜关羽，关羽虽仍有怨言，但被费诗不软不硬的几句话给压下去了。
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